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[主观题]
下图所示为PuMA560机器人的操作机的轴测简图，已知其结构尺寸及运动关节参数如图。试绘制该机器人操作机的机
构运动简图，并列出其操作机的运动学方程。
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A．6
B．3
C．-3
D．-6
如下图所示，直径为D=2m，长为B=2m的圆柱形闸门挡水，水深2m，圆柱体所受水的压力为()kN。
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A．40
B．50
C．60
D．70
试求下图所示机械系统的微分方程式和传递函数。图中位移xi为输入量，位移xo为输出量，k为弹性系数，B、B1、B2为粘性阻尼系数。
其中关系T由关系R和S通过某种操作得到，该操作为()。
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