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78 试求图示刚架的整体刚度矩阵（考虑轴向变形)，设各杆几何尺寸相同，l=5m,A=0.5m2，，E=3×104MPa。
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，E=3×104MPa。
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试求图示刚架的整体刚度矩阵(考虑轴向变形)，设各杆几何尺寸相同，l=5m,A=0.5m2，
图示平面机构，已知OA=O1A=AB=20cm，r=5cm。曲柄OA以匀角速度ω=1rad/s绕O轴转动，试求图示位置，沿水平面作纯滚的E轮角速度ωE与角加速度εE分别为多少。
在图示刚架中，已知q＝3kN/m，
，M＝10kN·m，不计刚架自重。求固定端A处的约束力。
在图示刚架的点B作用一水平力F尺寸如图，刚架重量略去不计。求支座A，D的约束力FA和FD)。
平面机构如图所示。已知：曲柄以匀角速度ω绕O轴转动，OA=r，AB=4r。在图示位置时，OA⊥OB，套筒C恰位于AB杆的中点。试求该瞬时CD杆的速度。
曲柄摆杆机构如图所示。曲柄OA=r，以匀角速度ωO绕O轴转动，通过套筒A带动摆杆O1B绕O1轴转动。在图示位置时，∠OAO1=30°。试求此瞬时O1B杆的角速度和角加速度(大小、转向)。
图示平面机构，已知OO1=AB，OA=O1B=r=3cm，摇杆O2D在D点与套在AE杆上的套筒铰接吧，曲柄OA以匀角速度ω1=2rad/s转动，O2D=l=3√3cm，试求当φ=30°时，O1D角速度ωC与角加速度εC(大小与转向)。
，试求各杆内力。
