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[主观题]
杆AB的A端沿水平线以等速v运动，运动时杆恒与一半圆周相切，半圆周的半径为R，如图所示。如杆与水平线间的交角
为θ，试以角θ表示杆的角速度。
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半径为R的半圆形凸轮D以等速v0沿水平线向右运动,带动从动杆AB沿铅直方向上升，如图所示，求φ＝30°时杆AB相对于凸轮的速度和加速度。
连。杆BC长为l，质量也为m，杆B端有一水平弹簧，质量不计，刚性系数为k。图示位置时弹簧为原长。试用拉格朗日方程建立系统运动微分方程并求振动周期。
在图(a)所示机构中，圆盘绕其中心O1以匀角速度ω1=3rad/s转动。当圆盘转动时，通过圆盘上的销子M1带动T型导杆沿水平往复运动。同时，在导杆AB上有一销子M2带动O2E杆绕O2轴摆动。已知：r=20cm，l=30cm。在图示位置时，θ=φ=30°。试用点的复合运动方法，求该瞬时O2E杆的角速度ω2和角加速度α2。
从图示位置由静止开始运动，不计摩擦。求当杆端A即将碰到铰支座O时杆端A的速度。
如图所示，均质刚杆AB的长为L、重为P，在A端固结一重Q=P/2的小球，B端悬挂在刚性系数为k的弹簧上，在水平位置时处于平衡。当初瞬时，将AB杆绕O轴转过φ0角，然后无初速度自由释放，系统将绕O轴作微幅振动。
试求：(1)系统的运动方程；
(2)振动周期T与振幅A。
偏心凸轮机构，如图所示。若应用点的复合运动分析方法，取偏心凸轮上A1点为动点，动坐标系固连于AB杆，则动点的相对运动是沿轮廓线的圆周运动。( )
图示曲柄滑杆机构中，滑杆上有一圆弧形滑道。其半径R＝100mm，圆心O1在导杆BC上。曲柄长OA＝100mm，以等角速度ω＝4rad/s绕O轴转动。求导杆BC的运动规律以及当曲柄与水平线问的交角φ为30°时，导杆BC的速度和加速度。
平面机构如图所示。已知：O1A=O2B=R=30cm，AB=O1O2，O1A按规律
如图8-29所示，斜面AB与水平面成45°角，以0.1m/s2的加速度沿Ox轴向右运动。物块M以匀相对加速度
，沿斜面滑下，斜面与物块的初速都是零。物块的初位置为：坐标x=0、y=h。求物块的绝对运动方程、运动轨迹、速度和加速度。
半径R为的偏心轮绕轴O以匀角速度ω转动，推动导板沿铅直轨道运动，如图10-5所示。导板顶部放有一质量为m的物块A，设偏心距OC=e，开始时OC沿水平线。求物块对导板的最大压力；使物块不离开导板的ω最大值。
