设已知描述某控制系统的运动方程组如下 x1(t)=r(t)-C(t)+n1(t) (1) x2(t)=K1x1(t) (2) x3(t)=x2(t)-x5
设已知描述某控制系统的运动方程组如下
x1(t)=r(t)-C(t)+n1(t) (1)
x2(t)=K1x1(t) (2)
x3(t)=x2(t)-x5(t) (3)
(4)
x5(t)=x4(t)-K2n2(t) (5)
(6)
式中,r(t)为系统的输入量;n1(t)、n2(t)为系统的扰动量;C(t)为系统的输出量;x1(t)~x5(t)为中间变量;K0、K1、K2为常值增益;T为时间常数。
试绘制该控制系统的传递函数方框图,并由此方框图求取闭环传递函数C(s)/R(s)、C(s)/N1(s)及C(s)/N2(s)。