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[主观题]
已知控制系统方框图如图所示，试通过结构图等效变换求系统传递函数C（s)／R（s)
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随动控制系统的方框图如图所示。若输入信号为r(t)=at(a为任意常数)。试证明通过适当地调节Ki的值，该系统对于斜坡输入的响应的稳态误差能达到零。
控制系统方框图如图所示，试求在输入xi(t)和扰动n(t)作用下的传递函数Xo(s)/Xi(s)和Xo(s)/N(s)。
控制系统方框图如图所示。若要求系统单位阶跃响应超调量MP=20%，调整时间ts≤1.5s(△=5%)，试确定K与τ的值。
已知系统传递函数方框图如图所示，现作用于系统输入信号xi(t)=sing2t，试求系统的稳态输出。系统的传递函数如下：
已知控制系统结构图如图3-22所示，要求：
(1)当r(t)=2t2时，essr(∞)≤0.1，
(2)当f(t)=t时，essf(∞)≤0.1，
试确定K1的值。
已知控制系统结构图如图5-74所示。
当输入r(t)=2 sint时，系统的稳态输出Cs(t)=4sin(t-45°)。试确定系统的参数ζ、ωn。
设已知描述某控制系统的运动方程组如下
x1(t)=r(t)-C(t)+n1(t) (1)
x2(t)=K1x1(t) (2)
x3(t)=x2(t)-x5(t) (3)
(4)
x5(t)=x4(t)-K2n2(t) (5)
(6)
式中，r(t)为系统的输入量；n1(t)、n2(t)为系统的扰动量；C(t)为系统的输出量；x1(t)～x5(t)为中间变量；K0、K1、K2为常值增益；T为时间常数。
试绘制该控制系统的传递函数方框图，并由此方框图求取闭环传递函数C(s)/R(s)、C(s)/N1(s)及C(s)/N2(s)。
已知控制系统结构图如下所示
（1）分析说明内反馈Kfs的存在对稳定性的影响
（2）计算系统的静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数，并说明内反馈的存在对系统稳态误差的影响
