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[主观题]
机器人控制系统结构如图所示。试确定参数K1，K2值，使系统阶跃响应的峰值时间tp=0.5s，超调量σ%=2%。
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控制系统方框图如图所示。若要求系统单位阶跃响应超调量MP=20%，调整时间ts≤1.5s(△=5%)，试确定K与τ的值。
某控制系统用临界比例度法整定参数。已测得δK=20%、TK=4min。试分别确定P、PI、PID作用时控制器的参数。
系统结构如图所示，当输入r(t)=2sint时，测得稳态输出为c(t)=4sin(t-45°)。试确定参数ζ和ωn。
某控制系统用临界比例度法整定参数，已知δK=25%，TK=5min。请分别确定PI，PID作用时的控制器参数。
设复合控制系统如图6-37所示。若要求闭环回路处于过阻尼状态，且在单位斜坡输入作用下的稳态误差为零，试确定K值及前馈补偿装置Gc(s)。
器的线圈电路中，它随着水银柱的升降而接通或断开，通过控制继电器触点K的开、闭而接通或断开电阻丝的电源，以达到自动调温的目的。试说明该系统的控制过程，并画出系统的方框图。
由质量、弹簧、阻尼器组成的机械系统如图所示。已知，m=1kg，k为弹簧的刚度，c为阻尼系统。若外力f(t)=2sin2tN，由实验得到系统稳态响应为
，试确定k和c。
已知控制系统的框图如图3-15所示。要求系统的单位阶跃响应c(t)具有最大超调σ%=16.3%和峰值时间tp=1(s)。试确定前置放大器的增益K及局部反馈系数τ。
已知控制系统结构图如图5-74所示。
当输入r(t)=2 sint时，系统的稳态输出Cs(t)=4sin(t-45°)。试确定系统的参数ζ、ωn。
