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[主观题]
设一阶非线性系统的微分方程为 试确定系统有几个平衡状态，分析平衡状态的稳定性，并画出系统的相轨迹。
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(1)系统发生自振时，各参数应满足的条件。
(2)自振频率和振幅。
设具有弹簧、质量、阻尼器的机械位移系统如图2-4所示，F(t)为外作用力，y(t)为质量块m的位移，试写出外力F（t）与质量块m的位移y（t）之间的微分方程。
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若系统以w=2rad/s频率持续振荡，试确定相应的K和α值。
设单位负反馈系统开环传递函数为
，试应用劳斯稳定判据确定K为多大值时，将使系统振荡，并求出振荡频率。
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，试确定增益K和速度反馈系数Kh的值，并以计算得到的K及Kh值为基准值.
设单位负反馈系统的开环传递函数为
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